Enviar artigo via e-mail MODELAGEM MATEMÁTICA DE QUADRICÓPTEROS ATRAVÉS DA ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS NO ESPAÇO DE ESTADOS - MATHEMATICAL MODELING OF QUADROTOR BASED IN SPACE OF STATES ANALYSIS OF DYNAMIC SYSTEM
Resumo
Este trabalho tem como objetivo apresentar a modelagem matemática para Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) do tipo quadricópteros e realizar a análise do seu comportamento dinâmico. Para uma maior uma compreensão da performance do veículo optou-se por trabalhar com modelos para o sistema no espaço de estados e propor técnicas de controle capazes de atingir a estabilidade do quadricóptero. Fora considerado o comportamento dinâmico em relação aos ângulos de Euler bem como a altitude z do quadricóptero.
This work presents a mathematical model for a quadricopter type, the Unmanned Aerial Vehicle (UAV), based on state space methodology. Considering the dynamic behavior of the Euler angles and the altitude of the quadricopter, four independent linear movements were defined. A PID controller was designed using the second method of Ziegler-Nichols, performing an analysis for a serie of pre-established movements. The purpose of the controller designing is to stabilize the system, and its development will be validated through simulation, whose results will certify the operation.
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PDFReferências
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Multiverso: Revista Eletrônica do Campus Juiz de Fora - IF Sudeste MG, ISSN 2447-8725, Juiz de Fora, Minas Gerais, Brasil.
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